Вряд ли какой-либо другой город Германии имеет такое же весомое „свидетельство о рождении“ как Регенсбург. При земляных работах в 1873г. была обнаружена часть каменной плиты около тонны весом, надпись на которой гласит, что римская крепость „Castra Regina» была возведена по велению императора Марка Аврелия в 179 году н.э. (в настоящее время плита хранится в историческом музее).

В 12 векe Регенсбург был одним из наиболее богатых городов Германии, имеющий торговые связи с Парижем, Венецией и Киевом. В 1207г. король Филипп Швабский присвоил Регенсбургу статус имперского города. Город в 1300г. был окружен стеной с воротами и многочисленными башнями. Фрагменты этой стены сохранились до настоящего времени, а район внутри стены теперь называют Старым городом.

В правление императора Рудольфа II возникает традиция проводить рейхстаги в Регенсбурге, а с 1663г. город становится местом проведения Постоянного рейхстага Священной Римской империи, на котором присутствовали посланники со всей Европы.

Римские ворота еще в 17 векe служили входом в центральную часть Регенсбурга. Кроме Porta Nigra в Трире - это единственные сохранившиеся римские ворота к северу от Альп. Недалеко от исторического музея находится старейшая в Баварии церковь Alte Kapelle (Старая Капелла). Первое документальное упоминание о ней датируется 967 годом.

B Баварии в 17-18 веках романские и готические строения перестраивались в стиле барокко и pококо, но у Регенсбурга не нашлось средств для таких затрат и поэтому городу удалось сохранить первозданную атмосферу готической архитектуры.

Регенсбургский собор является примером немецкой готики, его строительство было начато в 1275г. и закончено в 1634г. Самый старый мост в Европе - Каменный мост - чудо инженерной мысли того времени, стал образцом для других мостов, например, моста Юдифи (предшественника Карлова моста) в Праге. Этот мост был использован в 1147г. Конрадом III, и в 1189г. Фридрихом I Барбаросса при форсировании Дуная во время 2-го и 3-го крестовых походов.